PX4应用开发简要教程

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本文说明如何创建和运行第一个板载应用程序。 它涵盖了PX4上应用程序开发所需的所有基本概念和API。

开发环境

在开发第一个PX4应用程序之前，需要构建如下开发环境：

  • PX4 SITL模拟器或兼容PX4的飞行控制器。
  • PX4开发工具链用于所需目标。
  • 从Github下载PX4源代码

简单应用

代码编写

本节创建一个最小的应用，仅用于打印Hello Sky！。整个应用由一个简单C文件和一个cmake定义文件构成。具体步骤如下：

  1. 创建目录Firmware/src/examples/px4_simple_app
  2. 在上述目录中创建C文件px4_simple_app.c
  3. 在上述目录中创建cmake定义文件CMakeLists.txt

px4_simple_app.c代码内容如下：

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/**
 * @file px4_simple_app.c
 * Minimal application example for PX4 autopilot
 *
 * @author Example User <mail@example.com>
 */

#include <px4_log.h>

__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
    PX4_INFO("Hello Sky!");
    return OK;
}

CMakeLists.txt文件内容如下：

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px4_add_module(
    MODULE examples__px4_simple_app
    MAIN px4_simple_app
    STACK_MAIN 2000
    SRCS
        px4_simple_app.c
    DEPENDS
        platforms__common
    )

px4_add_module()方法从模块描述构建静态库。 MAIN块列出了模块的名称 。这会将该模块与NuttX一起注册，以便可以从PX4 shell或SITL控制台调用它。

编译链接

针对不同的目标平台，使用不同的make命令构建：

  • jMAVSim Simulator: make posix_sitl_default jmavsim
  • Pixhawk v1/2: make px4fmu-v2_default
  • Pixhawk v3: make px4fmu-v4_default

测试应用（硬件）

上传固件到开发板

在开发板上测试，使用如下命令上传PX4固件：

  • Pixhawk v1/2: make px4fmu-v2_default upload
  • Pixhawk v3: make px4fmu-v4_default upload

连接控制台

现在通过串口或USB连接到系统控制台。 点击ENTER将弹出shell提示符：

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nsh>
nsh>help
nsh> px4_simple_app
Hello Sky!

测试应用（SITL）

如果您正在使用SITL，PX4控制台将自动启动。 与nsh控制台一样，您可以键入help以查看内置应用程序列表。

输入px4_simple_app以运行最小应用程序。

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pxh> px4_simple_app
INFO  [px4_simple_app] Hello Sky!

参考链接

  1. PX4编译开发环境配置,by jackhuang.
  2. PX4开发基本概念解读,by jackhuang.
  3. First Application Tutorial (Hello Sky),by dronecode.