深度强化学习的实验环境汇总

发表于 2021-06-07

参考链接

深度强化学习中实验环境-开源平台框架汇总,by 小小何先生.
强化学习实验环境 I (MuJoCo, OpenAI Gym, rllab, DeepMind Lab, TORCS, PySC2),by AITBOOK.

FlightGear多屏多视口设置方法

发表于 2021-06-03 | 更新于 2021-06-23

在玩FlightGear的过程中，可能需要将视景分角度投影到不同显示器上，或者在一个显示器窗口上投影不同角度的视景。下面记录该需求实现方法。

投影到不同显示器

在FGDATA文件夹根目录下创建camera-views.xml文件夹，写入如下内容：

<?xml version="1.0"?>
<PropertyList>
  <camera-group>
      <window>
        <name type="string">Front</name>
        <host-name type="string"></host-name>
        <display>0</display>
        <screen>0</screen>
        <fullscreen type = "bool">false</fullscreen>
        <decoration type = "bool">false</decoration>
        <x>0</x>
        <y>0</y>
        <width>1920</width>
        <height>1080</height>
      </window>

      <window>
        <name type="string">Right</name>
        <host-name type="string"></host-name>
        <display>0</display>
        <screen>1</screen>
        <fullscreen type = "bool">false</fullscreen>
        <decoration type = "bool">false</decoration>
        <x>0</x>
        <y>0</y>
        <width>1280</width>
        <height>720</height>
      </window>

      <gui>
        <window>
          <name type="string">Front</name>
        </window>
      </gui>

      <camera>
        <name type="string">Front</name>
        <window>
         <name>Front</name>
        </window>

        <view>
          <heading-deg type = "double">0.0</heading-deg>
          <roll-deg type = "double">0.0</roll-deg>
          <pitch-deg type = "double">0.0</pitch-deg>
        </view>

        <viewport>
          <x>0</x>
          <y>0</y>
          <width>1920</width>
          <height>1080</height>
        </viewport>
        
      </camera>
      <camera>
        <name type="string">Right</name>
        <window>
         <name>Right</name>
        </window>

        <view>
          <heading-deg type = "double">-45.0</heading-deg>
          <roll-deg type = "double">0.0</roll-deg>
          <pitch-deg type = "double">0.0</pitch-deg>
        </view>

        <viewport>
          <x>0</x>
          <y>0</y>
          <width>1280</width>
          <height>720</height>
        </viewport>

      </camera>
    </camera-group>
</PropertyList>

在FGDATA文件夹根目录下找到defaults.xml配置文件，修改如下配置内容，加入camera-views.xml配置文件。

1 2	<rendering include="camera-views.xml"> </rendering>

投影到窗口不同地方

在FGDATA文件夹根目录下创建camera-views.xml文件夹，写入如下内容：

<?xml version="1.0"?>
<PropertyList>
  <camera-group>
      <window>
        <name type="string">Front</name>
        <host-name type="string"></host-name>
        <display>0</display>
        <screen>0</screen>
        <fullscreen type = "bool">false</fullscreen>
        <decoration type = "bool">false</decoration>
        <x>0</x>
        <y>0</y>
        <width>1920</width>
        <height>1080</height>
      </window>

      <gui>
        <window>
          <name type="string">Front</name>
        </window>
      </gui>

      <camera>
        <name type="string">Main</name>
        <window>
          <name>Front</name>
        </window>

        <view>
          <heading-deg type = "double">0.0</heading-deg>
          <roll-deg type = "double">0.0</roll-deg>
          <pitch-deg type = "double">0.0</pitch-deg>
        </view>

        <viewport>
          <x>0</x>
          <y>0</y>
          <width>1920</width>
          <height>1080</height>
        </viewport>
        
      </camera>
      <camera>
        <name type="string">Left-Down</name>
        <window>
          <name>Front</name>
        </window>

        <view>
          <heading-deg type = "double">0.0</heading-deg>
          <roll-deg type = "double">0.0</roll-deg>
          <pitch-deg type = "double">0.0</pitch-deg>
        </view>

        <viewport>
          <x>0</x>
          <y>0</y>
          <width>320</width>
          <height>180</height>
        </viewport>

      </camera>
      <camera>
        <name type="string">Right-Down</name>
        <window>
          <name>Front</name>
        </window>

        <view>
          <heading-deg type = "double">0.0</heading-deg>
          <roll-deg type = "double">0.0</roll-deg>
          <pitch-deg type = "double">0.0</pitch-deg>
        </view>

        <viewport>
          <x>1600</x>
          <y>0</y>
          <width>320</width>
          <height>180</height>
        </viewport>

      </camera>
      <camera>
        <name type="string">Right-Up</name>
        <window>
          <name>Front</name>
        </window>

        <view>
          <heading-deg type = "double">0.0</heading-deg>
          <roll-deg type = "double">0.0</roll-deg>
          <pitch-deg type = "double">0.0</pitch-deg>
        </view>

        <viewport>
          <x>1600</x>
          <y>900</y>
          <width>320</width>
          <height>180</height>
        </viewport>

      </camera>
    </camera-group>
</PropertyList>

在FGDATA文件夹根目录下找到defaults.xml配置文件，修改如下配置内容，加入camera-views.xml配置文件。

1 2	<rendering include="camera-views.xml"> </rendering>

参考链接

Multi-Display setup,by flightgear.
Howto:Configure camera view windows,by flightgear.

软件签名验证的方法

发表于 2021-05-26

GNU Privacy Guard（GnuPG或GPG）是一个密码学软件，用于加密、签名通信内容及管理非对称密码学的密钥。GnuPG是自由软件，遵循IETF订定的OpenPGP技术标准设计，并与PGP保持兼容。

安装 GnuPG

对于 Windows 的用户：

如果您使用 Windows，下载 Gpg4win并运行其安装包。

为了验证签名，您需要在 Windows 命令行（“cmd.exe”）中输入一些命令。

对于 macOS 的用户：

如果您正在使用 macOS，您可以安装 GPGTools。

为了验证签名，您需要在（“应用程序”下的）终端中输入一些命令

对于 GNU/Linux 的用户：

如果你使用 GNU/Linux，那么可能在你的系统中已经安装了 GnuPG，因为大多数 Linux 发行版都预装了它。

使用GnuPG

生成密钥对

GnuPG使用非对称密码体制算法生成一对密钥对，其中公钥可公开，私钥必须保密。

1	gpg --gen-key

验证软件签名

验证下载文件的第一步是与任何提供文件下载的人建立信任。出于此，需要下载这个文件的公钥，并且验证公钥的拥有者是否是他或者她自称的。

在下载完文件拥有者的公钥后，使用 gpg 命令导入公钥到你的 keyring 中：

gpg --import signing-key.asc
gpg --fingerprint 3DBDC284
gpg --edit-key 3DBDC284
gpg --list-keys
gpg --verify openSUSE-Tumbleweed-DVD-x86_64-Snapshot20170529-Media.iso.sha256
gpg --verify file.ext.asc file.ext

参考链接

GPG入门教程,by 阮一峰.
利用 GPG 签名验证文件的完整及可靠性,by Silearner.

Office使用技巧笔记

发表于 2021-05-19 | 更新于 2022-12-15

记录各类Office使用技巧，以备使用。

MathType批量修改公式字体和大小

Word中的公式自动编号

参考链接

怎样使公式与编号上下对齐？,by 碎碎思.
Word 2016 撰写论文(1): 公式居中、编号右对齐,by TechArtisan6.
MathType中如何批量修改公式字体和大小,by 有你.
Microsoft Office Word 中的公式自动编号,by stardsd .

flypath3d使用方法简介

发表于 2021-05-17

做科研的小伙伴们在使用matlab绘制飞行器轨迹时，总是感叹大牛绘制的图美观大方，而自己绘制的图则简陋到了极点。但现在有了flypath3d，导师再也不用担心我的绘图了。

飞行器轨迹

图1 飞行器轨迹

flypath3d简介

flypath3d打包了一个免费的Matlab软件，用于导弹和空中目标轨迹的3D可视化，为计算机仿真提供了可视参考。由于其多功能性和易用性，该软件可以帮助产生有吸引力的演示文稿，以用于各种科学或公共宣传目的。该软件可免费用于科学和教育用途。您也可以出于任何目的修改和/或分发此软件。但是，使用包装时，请记住引用该论文。

flypath3d安装

该包由使用“ package_setup”命令安装在Matlab环境中的几个M代码文件组成。它提供了通过放置连续的对象来构造复杂的3D场景的功能，这些对象实际上在布局中起到了构建块的作用。

下载flypath3d软件包并将其解压缩到目标目录。接下来执行配置脚本：

1	package_setup

这样，flypath3d就安装好了，可以开始使用它了。

参考链接

flypath3d,by Witold Bużantowicz.

MongoDB学习笔记

发表于 2021-05-11 | 更新于 2023-02-11

MongoDB是一种NoSQL类型数据库，与关系型数据库相比，它具有很强的灵活性，无需类似Sequelize这样的ORM库，即可直接访问。例如，使用nodejs访问MongoDB：

const { MongoClient } = require("mongodb");
const db= await MongoClient.connect(appConfig.mongoUri);
var dbo = db.db(appConfig.mongodbName);
var actions = await dbo.collection("actions").find({"equipmentId":req.query.equipmentId}, {
    "limit":parseInt(req.query.limit) || 25,
    "skip":parseInt(req.query.offset)|| 0
}).toArray();
db.close()

尽管MongoDB很灵活，但在设计其数据模型时，为了确保数据组织的一致性，应遵循一下原则:

一个文档就是一个实体对象，应精心设计
文档中包含的任何对象，都对应实体

分页查询及排序

请参考以下代码：

var departments = await dbConnect.collection("departments").find({}, {
            "limit":parseInt(req.query.limit) || 25,
            "skip":parseInt(req.query.offset)|| 0
        }).sort({_id:-1}).toArray();

更新数组中某个对象的字段值

请参考MongoDB更新数组中某个对象的元素。

参考链接

The MongoDB 4.4 Manual,by mongodb.
Sequelize ORM,by sequelize.
MongoDB 分页查询的方法及性能,by 笋干.
移动测试开发 Mongodb 的分页优化及索引使用,by opentest-oper@360.cn.
MongoDB更新数组中某个对象的元素,by zackku.
Mongodb数组操作$(update)、$占位符更新嵌套数组、嵌套文档集合,by OceanSky6.

Hexo使用帮助

发表于 2021-05-10 | 更新于 2022-05-21

记录Hexo使用过程的一些经验。

插入图片问题

请参考Asset Folders。

搜索无效问题

请参考Hexo博客Next主题站内搜索模块相关，解决搜索无效、一直loading的问题。

Node.js 版本限制

Hexo 版本	最低兼容 Node.js 版本
6.0+	12.13.0
5.0+	10.13.0
4.1 - 4.2	8.10
4.0	8.6
3.3 - 3.9	6.9
3.2 - 3.3	0.12
3.0 - 3.1	0.10 or iojs
0.0.1 - 2.8	0.10

参考链接

Asset Folders,by hexo.
Hexo Next 解决 Busuanzi 统计浏览失效,by HelloDavid.
Hexo博客Next主题站内搜索模块相关，解决搜索无效、一直loading的问题,by AomanHao.
Hexo文档,by hexo.

Vuejs学习笔记

发表于 2021-05-10 | 更新于 2024-05-24

在使用Vuejs开发的过程中，遇到了一些技术问题，在此记录一下。

对象克隆

作为响应式的开发框架，vuejs组件的data选项中元素将会被修改。vuejs将使用 ES5 的 Object.defineProperty函数修改 data 选项中的元素，使之成为响应式对象。注意，在保存这些对象时，应该去掉其多余的用于响应的属性，可以采用如下代码：

1	observeProp=JSON.parse(JSON.stringify(observeProp))

数组遍历

注意Array.forEach方法通常情况下不会改变数据元素的值。

Vue实例方法与全局API

vue实例方法：vm.$set、vm.$del、vm.$nextTick等，挂在Vue.prototype上的方法。

全局API： Vue.directive、Vue.filter、Vue.component等，挂在Vue构造函数上的方法。

ElementUI切换暗黑主题

1
2
3

npm i -D element-theme-dark
# Then, in code
import 'element-theme-dark';

具体请参考：

Element UI dark theme

参考链接

javascript对象的浅拷贝、深拷贝和Object.assign方法浅析,by 侯贝贝.
js 对象克隆的三种方式,by 加了白糖的老干妈.
JavaScript 的 4 种数组遍历方法： for VS forEach() VS for/in VS for/of,by Fundebug.
forEach究竟能不能改变数组的值,by ZhengKehang.
Vue.js 技术揭秘,by ustbhuangy.
15 张前端高清知识地图，强烈建议收藏,by 望道同学.
理解Object.defineProperty的作用,by 戎马.
vue3 区别于 vue2 的“与众不同”,by 喆星高照.
解析vue2.x源码之vue实例方法与全局API,by 前端小白 - GavinWu.
Element UI dark theme,by Arattian.

GUI桌面开发框架选择与对比

发表于 2021-04-28 | 更新于 2023-11-16

当前桌面GUI程序开发有很多框架，都有各自的优缺点。结合自身需求，最终选择QT Widgets进行桌面GUI程序开发。

GUI框架对比

图1 GUI框架对比

当前QT GUI开发有两种方案，一种是使用QT Widgets技术，另一种是使用QT Quick技术。如果从技术成熟度和开发效率角度考虑，可以考虑采用QT Widgets技术进行传统桌面程序开发。

QT版本选择

QT有很多版本，各个版本之间可能不兼容，应根据需求选择合适的版本。常用的QT LTS版本有：

Qt4: 4.8.7 4.X 系列终结版本
Qt5: 5.6 LTS 长期支持版本
Qt5: 5.9 LTS 长期支持版本
Qt5: 5.12 LTS 长期支持版本
Qt5: 5.15 LTS 长期支持版本
Qt6：2020年12月8日发布了

Qt6 在 Win 平台将只支持 Win10 及其以上。嵌入式类应用最好用QT 4.8版本。支持Win XP最好选择QT 5.6.3 版本。

QT应用部署

windeployqt是一个用于将Qt部署到Windows的小工具。这个工具可以在 QTDIR/bin/windeployqt下面找到。它需要在命令行环境下使用。

windeployqt以一个.exe或者一个含有.exe的文件夹作为参数。它会扫描可执行文件以寻找这个可执行文件的依赖。如果使用–qmldir选项传递目录，windeployqt会使用qmlimportscanner工具来扫描文件夹中的QML文件以获取QML导入的依赖。被扫描出来的依赖将会被复制到这个可执行文件夹中。

对于Windows桌面应用程序，编译器所需要的运行时文件也会被复制到部署文件夹中。

有时候应用程序可能会需要额外的第三方库（例如，数据库相关的库），这些库不会被windeployqt添加，需要手动添加。

1	windeployqt musicplayer1.exe

参考链接

Qt,by wikipedia.
Qt最好用评价最高的是哪个版本？,by lk989898.
如何选择合适的Qt5版本？,by bailutuo7403.
Qt5对WinXP系统的支持和兼容情况,by libaineu2004.
Qt之应用部署（Windows）,by 码农家园.
Qt示例入门指南详解：下载安装,by duan.
windeploypt.exe的使用与避坑（windows平台）,by 撬动未来的支点.

Git Patch使用帮助

发表于 2021-04-28

多人协作开发，需要将别人开发的代码合并。这时使用git patch命令合并是最方便。下面介绍这种方法。

git patch作用

什么是patch? 简单来讲,patch中存储的是你对代码的修改

什么是生成patch? 生成patch就是记录你对代码的修改并将其保存在patch文件中

什么是打patch? 打patch就是将patch文件中对代码的修改，应用到源代码，从而把对代码的修改应用到code中。

git patch用法

生成patch

$ git format-patch HEAD^ 　　　#生成最近的1次commit的patch
$ git format-patch HEAD^^　　　#生成最近的2次commit的patch
$ git format-patch HEAD^^^ 　  #生成最近的3次commit的patch
$ git format-patch HEAD^^^^ 　 #生成最近的4次commit的patch
$ git format-patch <r1>..<r2>  #生成两个commit间的修改的patch（包含两个commit. <r1>和<r2>都是具体的commit号)
$ git format-patch -1 <r1>     #生成单个commit的patch
$ git format-patch <r1>        #生成某commit以来的修改patch（不包含该commit）
$ git format-patch --root <r1>  #生成从根到r1提交的所有patch

应用patch

检查patch/diff是否能正常打入:

1 2	git apply --check 【path/to/xxx.patch】 git apply --check 【path/to/xxx.diff】

打入patch/diff:

1
2
3

git apply 【path/to/xxx.patch】
git apply 【path/to/xxx.diff】
git am 【path/to/xxx.patch】

TortoiseGit patch用法

TortoiseGit是一个Git版本控制客户端，作为Microsoft Windows的外壳扩展实现。它在GNU通用公共许可协议下作为自由软件发布。使用TortoiseGit 的 Create Patch Serial和 Apply Patch Serial两个菜单可以很方便的产生和应用补丁。

参考链接

TortoiseGit,by wikipedia.
如何用git命令生成Patch和打Patch,by 青山牧云人.
Git 打补丁– patch 和 diff 的使用（详细）,by alanwangmodify.