常用设置窗口标题方式：
1 | window.setWindowTitle("中文") |
使用上述方式设置窗口标题将产生乱码。
字符编码不匹配导致乱码现象。
1 | /* 源码版本5.12 */ |
从源码可以看出title.utf16()最终转换为utf16字符编码。
1 | QString::fromUtf16(u"中文"); |
每个程序启动后拥有的第一个线程称为主线程，即GUI线程。QT中所有的组件类和几个相关的类只能工作在GUI线程，不能工作在次线程，次线程即工作线程，主要负责处理GUI线程卸下的工作。
每个线程都有自己的栈，因此每个线程都要自己的调用历史和本地变量。线程共享相同的地址空间。
对于使用Qthread创建的进程而言，run()函数则是新线程的入口，run()函数退出，意味着线程的终止。
如果不想每执行一种任务就自定义一个新线程，那么可以自定义用于完成任务的类，并让它们继承自QObject。
然后使用moveToThread()将QObject对象实例移动到新线程。注意moveToThread()是QObject的公有函数。移动之后启动子线程。
GUI系统的设计原则：所有界面组件的创建只能在GUI线程（主线程）中完成。子线程与界面组件的通信有两种方式：
如果用官方的写法on_btn_pressed()可以不用写connect函数，可以直接触发槽函数。如果此时用connect再次连接的话，就会导致on_btn_pressed()被执行两次。
Qt信号-槽连接函数原型如下：
1 | bool QObject::connect ( const QObject * sender, const char * signal, const QObject * receiver, const char *method, Qt::ConnectionType type = Qt::AutoConnection ) |
Qt支持5种连接方式
当信号发出后，相应的槽函数将立即被调用。emit语句后的代码将在所有槽函数执行完毕后被执行。
当信号发射时，槽函数将直接被调用。
无论槽函数所属对象在哪个线程，槽函数都在发射信号的线程内执行。
当信号发出后，排队到信号队列中，需等到接收对象所属线程的事件循环取得控制权时才取得该信号，调用相应的槽函数。emit语句后的代码将在发出信号后立即被执行，无需等待槽函数执行完毕。
当控制权回到接收者所依附线程的事件循环时，槽函数被调用。
槽函数在接收者所依附线程执行。
Qt的默认连接方式，如果信号的发出和接收信号的对象同属一个线程，那个工作方式与直连方式相同；否则工作方式与队列方式相同。
如果信号在接收者所依附的线程内发射，则等同于直接连接
如果发射信号的线程和接受者所依附的线程不同，则等同于队列连接
槽函数的调用情形和Queued Connection相同，不同的是当前的线程会阻塞住，直到槽函数返回。
与默认工作方式相同，只是不能重复连接相同的信号和槽，因为如果重复连接就会导致一个信号发出，对应槽函数就会执行多次。
使用VS2017+QT5.8.0时，报如下错误：
1 | 严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 |
解决方法请参考VS2017/2015 静态编译Qt 5.8_帝江VII的博客-程序员宝宝。
Minimax算法又名极小化极大算法，是一种找出失败的最大可能性中的最小值的算法。常用于棋类等由两方较量的游戏和程序。该算法是一个零总和算法，即一方要在可选的选项中选择将其优势最大化的选择，另一方则选择令对手优势最小化的方法。
1 | function minimax(node, depth) |
Python代码中设置了arg paser，需要手动设置，VS code的debug没有简单的添加参数的方式，需要创建launch.json文件配置调试参数，具体方法见vscode 调试python代码时添加参数（args）。
Python的函数具有非常灵活的参数形态，既可以实现简单的调用，又可以传入非常复杂的参数。
默认参数一定要用不可变对象，如果是可变对象，程序运行时会有逻辑错误！
要注意定义可变参数和关键字参数的语法：
*args是可变参数，args接收的是一个tuple；
**kw是关键字参数，kw接收的是一个dict。
以及调用函数时如何传入可变参数和关键字参数的语法：
可变参数既可以直接传入：func(1, 2, 3)，又可以先组装list或tuple，再通过args传入：func((1, 2, 3))；
关键字参数既可以直接传入：func(a=1, b=2)，又可以先组装dict，再通过kw传入：func({‘a’: 1, ‘b’: 2})。
1 | """ |
1 | """ |
pyenv是一个forked自ruby社区的简单、低调、遵循UNIX哲学的Python环境管理工具, 它可以轻松切换全局解释器版本, 同时结合vitualenv插件可以方便的管理对应的包源.
pyenv 让您可以轻松地在多个 Python 版本之间切换。它简单、不显眼，并且遵循 UNIX 的传统，即做好一件事的单一用途工具。
通过pip获取pyenv，对已安装python的用户：
直接下载pyenv-win的zip压缩包
通过Git
在linux操作系统中：
1 | wget https://raw.githubusercontent.com/pyenv/pyenv-installer/master/bin/pyenv-installer |
使用命令leafpad .bashrc打开.bashrc文件，在其末尾输入如下内容：
1 | export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv" |
1 | # No module named '_ctypes'解决方法 |
1 | pyenv uninstall 2.7.3 # 卸载 python |
切换全局或者项目中的 Python 版本：
1 | pyenv global 2.7.3 # 设置全局的 Python 版本，通过将版本号写入 ~/.pyenv/version 文件的方式。 |
寻找 python 的时候优先级:
1 | shell > local > global |
1 | pyenv shell 2.7.3 # 设置面向 shell 的 Python 版本，通过设置当前 shell 的 PYENV_VERSION 环境变量的方式。这个版本的优先级比 local 和 global 都要高。`--unset` 参数可以用于取消当前 shell 设定的版本。 |
1 | pip freeze > requirement #导出依赖包 |
venv是python从3.3版本开始自带的虚拟环境，它的很多操作都和 virtualenv 类似，但是两者运行机制不同。要在 python2 上使用虚拟环境，依然要利用 virtualenv。
1 | python -m venv env |
virtualenv 是目前最流行的 Python 虚拟环境配置工具。它不仅同时支持 Python2 和 Python3，而且可以为每个虚拟环境指定 Python 解释器，并选择不继承基础版本的包。
1 | pip install virtualenv |
最近在使用OSG 3.4的过程中，需要将一个GLB格式的3D模型文件，转换成IVE格式，以便osgDB::readNodeFile函数加载。具体方法是通过Blender建模软件进行3D文件格式转换。这个过程中遇到很多问题，记录一下。
OBJ文件是Alias | Wavefront公司为它的一套基于工作站的3D建模和动画软件“AdvancedVisualizer”开发的一种标准3D模型文件格式。
应用OBJ文件一般包括三个子文件，分别是.obj、.mtl、.jpg，除了模型文件，还需要.jpg纹理文件。OBJ可以是传统模型，也可以是倾斜模型。
特点OBJ格式适合用于3D软件模型之间的互导。比如Smart3D里面生成的模型需要修饰，就可以输出OBJ格式，然后导入到3dsMax进行处理；如果你想把在3dsMax中建的模型调到Maya里面渲染或制作动画，导出OBJ文件就是一种很好的选择。
目前几乎所有知名的3D软件都支持OBJ文件的读写，不过其中很多需要通过插件才能实现。另外，OBJ文件还是一种文本文件，可以直接用写字板打开进行查看和编辑修改。值得一提的是，老子云平台能够支持OBJ格式数据的上传和OBJ格式与其它格式间的互转。
其特点如下：
OBJ文件是一种3D模型文件。不包含动画、材质特性、贴图路径、动力学、粒子等信息。
OBJ文件主要支持多边形(Polygons)模型。虽然也支持曲线(Curves)、表面(Surfaces)、点组材质(Point Group Materials)，但Maya导出的OBJ文件并不包括这些信息。
OBJ文件支持法线和贴图坐标。OBJ只能保存贴图坐标信息，贴图需要手动重新指认，但不需要再调整贴图坐标。
COLLADA ( COLLA borative Design A ctivity ) 是一种用于交互式3D应用程序的交换文件格式。它由非营利性技术联盟Khronos Group管理，并已被 ISO 采用为公开可用的规范 ISO/PAS 17506。[1]
COLLADA 定义了一个开放的标准 XML 模式，用于在各种图形软件应用程序之间交换数字资产，否则这些应用程序可能会将其资产存储在不兼容的文件格式中。描述数字资产的 COLLADA 文档是 XML 文件，通常以.dae（数字资产交换）文件扩展名标识。
FBX是FilmBoX软件中所使用的格式，后来这一软件改名为Motionbuilder。
应用因为Motionbuilder扮演的是动作制作平台，所以FBX格式最大的用途是在3dsMax、Maya、softimage等软件间进行模型、材质、动作和摄影机信息的互导，这样就可以发挥max和maya等各个软件的优势。可以说，FBX方案是最好的互导方案。
其优点如下：
FBX格式是一种3D通用模型文件。包含动画、材质特性、贴图、骨骼动画、灯光、摄像机等信息。
FBX格式支持多边形(Polygons)游戏模型、曲线(Curves)、表面(Surfaces)、点组材质（Point Group Materials）。
FBX格式支持法线和贴图坐标。贴图以及坐标信息都可以存入FBX文件中，文件导入后不需要手动指认贴图以及调整贴图坐标。
glTF（ Graphics Language Transmission Format或GL Transmission Format的衍生简称）是三维场景和模型的标准文件格式。glTF 文件使用两种可能的文件扩展名之一，.gltf ( JSON / ASCII ) 或 .glb ( binary )。.gltf 文件可以是自包含的，也可以引用外部二进制和纹理资源，而 .glb 文件是完全自包含的。Khronos Group开发和维护的开放标准，支持3D 模型几何、外观、场景图层次结构和动画。它旨在成为一种简化的、可互操作的格式，用于交付 3D 资产，同时最大限度地减少文件大小和应用程序的运行时处理。因此，其创建者将其描述为“ 3D JPEG ”。
应用GlTF是一种可以减少3D格式中与渲染无关的冗余数据并且在更加适合OpenGL簇加载的一种3D文件格式。GlTF的提出是源自于3D工业和媒体发展的过程中，对3D格式统一化的急迫需求。如果用一句话来描述：GlTF 就是三维文件的 JPEG ，三维格式的 MP3。在没有GlTF的时候，大家都要花很长的的时间来处理模型的载入。尽管一些3D Web框架支持特定于平台的模型格式，如FBX和OBJ，但几乎每个框架都支持GLTF。如果有人要为你提供3D模型，你可以请求他们提供GLTF格式的版本。
特点GLTF是一种输出格式，这意味着我们无法直接修改它们。但我们可以修改其位置和大小，并对其进行旋转操作。
另外，GLTF文件不是单个文件，而是包含JSON文档、图片、几何图形、纹理、凹凸贴图等的文件夹。
OSGB的全称是Open Scene Gragh Binary。这里的Binary是二进制的意思。
应用目前市面上生产的倾斜模型，尤其是Smart3D处理的倾斜摄影三维模型的数据组织方式一般是二进制存贮的、带有嵌入式链接纹理数据（.jpg）的OSGB格式。
特点此类数据文件碎、数量多、高级别金字塔文件大。因而难以形成高效、标准的网络发布方案，无法实现不同地域、不同部门之间的数据共享。
ive是由OpenSceneGraph（OSG）创建的三维模型文件，OSG是用于建模和动画处理的开源3D图形工具包； 包含使用该软件创建的3D场景； 用于可视化，仿真，游戏，虚拟现实和其他建模方案。IVE文件以二进制格式存储，有助于查看和渲染场景时提高性能。
osgconv是一种非常有用的的工具来读取标准的3D格式，如OpenFlight,3DS,Alias Wavefront(OBJ) etc，并且可以将它们转换为一种OSG所支持的格式，如OSG中的ASCII格式的.osg，二进制格式的.ive。
在程序运行的默认情况下，优化导入的场景图，将形成的这样结果：场景图读取的数据量将会更少且速度会更快。尤其值得指出的是，.ive格式的的文件，快速装载数据的能力使它非常适合数据页和大型的数据库。
osgconv常用方式为：
1 | # 将cow.obj转成ive |
osgviewer 是随 OpenSceneGraph 一起分发的基本场景图查看器。它的主要目的是一个如何编写简单查看器的示例，但它的功能也足以用作基本的 3D 图形查看器。使用方法如下：
1 | osgviewer cow.ive |
OpenSceneGraph 核心发行版中有 45 个插件，它们提供了对原生和 3rd 方文件格式的读写支持。OpenSceneGraph 数据库插件库 osgDB 自动按需加载插件，使用正在加载/保存的文件的扩展名来确定要加载哪个插件。osgDB 加载必要的插件是透明的，实际上你不应该做任何特殊的事情来加载某种文件类型。唯一需要记住的因素是 OSG 需要支持文件格式（由文件的扩展名决定）并且您应该已经编译了必要的插件。
将glb文件转换成ive文件的流程如下：
3D文件格式转换需要注意的问题主要有：
因为对blender建模软件不够熟悉，刚开始以为是纹理贴图的问题，后面才发现是面朝向的问题。法线朝外的面是正面，朝里的面是背面。透明区域的面法线朝里，我们看到的是背面。由于blender着色器默认使用背面剔除功能，导致本应不透明的面被删除，导致出现透明区域现象。
检测方面很简单，在blender中选择“视图叠加层”->“面朝向”打勾，模型正面将显示蓝色，背面显示红色。显示红色的区域就是透明区域。
解决方法很简单，在blender中选择红色区域三角面，选择“网格”->“法线”->“翻转”, 将背面变为正面，即可解决模型显示透明区域问题。
blender将glb转换成obj丢失纹理问题。解决方法在转换流程中已有介绍，在此不再详述。
模型朝向问题。解决方法在转换流程中已有介绍，在此不再详述。
强化学习的核心思想是“试错”（trial-and-error）：智能体通过与环境的交互，根据获得的反馈信息迭代地优化。在 RL 领域，待解决的问题通常被描述为马尔科夫决策过程。
当同时存在多个智能体与环境交互时，整个系统就变成一个多智能体系统（multi-agent system）。每个智能体仍然是遵循着强化学习的目标，也就是是最大化能够获得的累积回报，而此时环境全局状态的改变就和所有智能体的联合动作（joint action）相关了。因此在智能体策略学习的过程中，需要考虑联合动作的影响。
马尔科夫决策过程拓展到多智能体系统，被定义为马尔科夫博弈（又称为随机博弈，Markov/stochastic game）。
MADDPG是OpenAI给的仿真代码。
安装步骤如下：
注意使用pip安装tensorflow (1.8.0)时，可能报错，需要先安装grpcio(1.10.1)。