PX4软件在环仿真之MAVROS外部控制

发表于 | 评论数： | 阅读次数：

PX4软件在环仿真之MAVROS外部控制将使用基于MAVROS的PX4外部控制ROS节点，控制在Gazebo仿真环境中的四悬翼无人机,如图1所示。

px4软件在环仿真

图1 px4软件在环仿真

具体步骤如下：

构建PX4自驾仪

请参考PX4编译开发环境配置和Development Environment on Linux配置PX4编译开发环境。需要指出的是，为使用Gazebo仿真环境，PX4开发工具链使用脚本ubuntu_sim_ros_gazebo.sh构建。

PX4编译开发环境配置完成后，使用如下命令启动：

1
2
$ cd ~/src/Firmware
$ make posix_sitl_default gazebo

安装MAVROS

安装MAVROS请参考Ubuntu16.04安装MAVROS，完成后使用如下命令启动MAVROS:

1
2
3
$ roscore
# 启动MAVROS,链接到本地ROS
$ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

构建Offboard示例程序

ROS节点Offboard示例程序的构建请参考ROS构建Package和Node的教程，完成后使用如下命令启动Offboard示例程序：

1
2
3
$ cd catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ rosrun offboard offboard_node

最终能够在Gazebo仿真环境中观察到四悬翼无人机垂直起飞到2米的高度。

参考链接

  1. Ubuntu16.04安装MAVROS,by jackhuang.
  2. ROS构建Package和Node的教程,by jackhuang.
  3. PX4编译开发环境配置,by jackhuang.
  4. Development Environment on Linux, by dronecode.